利用numpy和scipy,我们可以很容易根据欧拉角求出旋转矩阵,这里的旋转轴我们你理解成四元数里面的旋转轴
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import numpy as npimport scipy.linalg as linalgimport math#参数分别是旋转轴和旋转弧度值def rotate_mat(self, axis, radian): rot_matrix = linalg.expm(np.cross(np.eye(3), axis / linalg.norm(axis) * radian))axis_x, axis_y, axis_z = [1,0,0], [0,1,0], [0, 0, 1]#分别是x,y和z轴,也可以自定义旋转轴yaw = 0.7854 #pi/4rot_matrix = rotate_mat(axis_z, yaw)#绕Z轴旋转pi/4 |
求出旋转矩阵后我们可以结合原始坐标, 直接用np.dot求出旋转前后的坐标.
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new_coor = np.dot(old_coor, rot_matrix) |
以上这篇Python根据欧拉角求旋转矩阵的实例就是小编分享给大家的全部内容了，希望能给大家一个参考，也希望大家多多支持服务器之家。
原文链接：https://blog.csdn.net/xiangxianghehe/article/details/81626253
