首先，介绍自己电脑：ubuntu18.04、vs code 1.46版
本文目的：为vs code配置好c++ 开发环境，以及vs code +cmake的配置
对于c++ 工程，有四个必要的json配置文件，先ctrl+shift+p打开输入指令分别是：
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c_cpp_properties.json：配置项目结构，自动生成和更新，输入c/c++:edit configuration -
task.json: 构建和编译运行项目，输入task:configure task，模板，others -
launch.json: 调试，读取可执行文件 -
setting.json: 输入setting
针对两种情况分别进行介绍，最后根据十四讲中使用eigen进行实验。
一、vs code 的c++开发环境
摘要：
1.新建c/c++工程，vscode以文件夹为管理工程的方式，因此需要建立一个文件夹来保存工程。
2.配置launch.json文件，读取可执行文件。需要进行修改地方的是指定运行的文件，其次我们还可以在里面添加build任务,用于调试。
3.配置tasks.json文件，这个文件用来方便用户自定义任务，我们可以通过这个文件来添加g++/gcc或者是make命令，方便我们编译程序。
4.之后就可以进行基础的c/c++开发与调试了。
1、建立工程
新建一个工作区文件夹，然后在vscode中打开这个文件夹。vscode调试必须在工作区文件夹下，单独打开一个文件调试会报错。vscode不支持中文路径，文件夹名称不能有空格。
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#include <iostream>using namespace std;int main(){ cout<<"hello world"<<endl; getchar(); return 0;} |
2、更改配置文件（launch.json）
launch.json目的：读取执行out文件
点击左侧的debug按钮，选择添加配置（add
configuration）,然后选择c++（gdb/lldb)，然后点击默认生成，将自动生成launch.json文件，具体操作如下：
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{ // 使用 intellisense 了解相关属性。 // 悬停以查看现有属性的描述。 // 欲了解更多信息，请访问: https://go.microsoft.com/fwlink/?linkid=830387 "version": "0.2.0", "configurations": [ { "name": "(gdb) 启动",// 配置名称 "type": "cppdbg",// 配置类型 "request": "launch",// 请求配置类型,launch或者attach "program": "输入程序名称，例如 ${workspacefolder}/a.out",// 进行调试程序的路径，程序生成文件.out "args": [],// 传递给程序的命令行参数，一般为空 "stopatentry": false,// 调试器是否在目标的入口点停止， "cwd": "${workspacefolder}",// 项目目录 "environment": [], "externalconsole": false,// 调试时是否显示控制台窗口，一般为true显示控制台 "mimode": "gdb",// 指定连接的调试器 "setupcommands": [ { "description": "为 gdb 启用整齐打印", "text": "-enable-pretty-printing", "ignorefailures": true } ] } ]} |
更改：
将program内容改为调试时运行的程序。
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"program": "输入程序名称，例如 ${workspacefolder}/a.out" |
改为
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"program": "${workspacefolder}/${filebasenamenoextension}.out" |
新增，prelaunchtask 使得每次调试之前会自动进行build：
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"prelaunchtask": "build", |
最终版本为：
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{ // use intellisense to learn about possible attributes. // hover to view descriptions of existing attributes. // for more information, visit: https://go.microsoft.com/fwlink/?linkid=830387 "version": "0.2.0", "configurations": [ { "name": "(gdb) launch", "type": "cppdbg", "request": "launch", "program": "${workspacefolder}/${filebasenamenoextension}.out", "args": [], "stopatentry": false, "cwd": "${workspacefolder}", "environment": [], "externalconsole": true, "mimode": "gdb", "prelaunchtask": "build", "setupcommands": [ { "description": "enable pretty-printing for gdb", "text": "-enable-pretty-printing", "ignorefailures": true } ] } ]} |
3、更改编译任务（task.json）
task.json:定义编译方法，转为计算机可识别的语言，生成out文件。
快捷键ctrl+shift+p打开命令行，输入：
task:configure task使用模版创建tasks.json文件 →
others：
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{ // see https://go.microsoft.com/fwlink/?linkid=733558 // for the documentation about the tasks.json format "version": "2.0.0", "tasks": [ { "label": "echo",// 任务名 "type": "shell", "command": "echo hello" // 指令 } ]} |
更改为：
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{ // see https://go.microsoft.com/fwlink/?linkid=733558 // for the documentation about the tasks.json format "version": "2.0.0", "tasks": [ { "label": "build", "type": "shell", "command": "g++", "args": ["-g", "${file}", "-std=c++11", "-o", "${filebasenamenoextension}.out"] } ]} |
4、断点调试
以上工作完成后即可编译运行c/c++程序。不过在调试之前最好先ctrl+shift+b编译一下，选择执行我们的build任务，build成功后，点击开始调试。
二、cmake调试c++ 工程
1、创建文件
在文件夹内创建文件
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~$ touch main.cpp~$ touch cmakelists.txt |
cmakelists.txt
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cmake_minimum_required(version 2.6) # 工程vscode_cmakeproject(vscode_cmake)#dubug 模式set (cmake_cxx_flags "${cmake_cxx_flags} -g")set(src_list main.cpp)# 可执行程序 resultadd_executable(result ${src_list}) |
main.cpp
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#include<iostream> using namespace std; int main(){ int a = 2+3; int b = a+3; for(int i = 0; i<10; i++){ cout<<"hello vs code & cmake..."<<endl; } return 0;} |
其中， 需要在cmakelists.txt 里加
set (cmake_cxx_flags “${cmake_cxx_flags} -g”)
开启debug 不然断点调试是无效的
2、开始调试
首先要build生成可执行文件result，有了可执行文件才能进行debug操作，然后再设置断点，按下f5,进行调试。
在图中最左侧第四个小蜘蛛形状的图标（调试），点击左上方的小齿轮，添加配置（c++gdb/lldb），修改launch.json文件为：
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{ // 使用 intellisense 了解相关属性。 // 悬停以查看现有属性的描述。 // 欲了解更多信息，请访问: https://go.microsoft.com/fwlink/?linkid=830387 "version": "0.2.0", "configurations": [ { "name": "(gdb) 启动", "type": "cppdbg", "request": "launch", "program": "${workspacefolder}/build/result",// 更改 "args": [], "stopatentry": false, "cwd": "${workspacefolder}", "environment": [], "externalconsole": false, "mimode": "gdb", "setupcommands": [ { "description": "为 gdb 启用整齐打印", "text": "-enable-pretty-printing", "ignorefailures": true } ] } ]} |
更改了
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"program": "${workspacefolder}/build/result",// 更改 |
是为了生成的可执行文件result到build文件夹内。
之后按下最下方的build按键，生成可执行文件。
接下来设置断点，按下f5,进行调试
3、配置 c++ intellisense
ctrl+shift+p打开命令选项，选择c/c++:edit configuration ，自动生成 c_cpp_properties.json配置文件。
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{ "configurations": [ { "name": "linux", "includepath": [ "${workspacefolder}/**" ], "defines": [], "compilerpath": "/usr/bin/clang", "cstandard": "c11", "cppstandard": "c++14", "intellisensemode": "clang-x64", "configurationprovider": "ms-vscode.cmake-tools" } ], "version": 4} |
最主要的事includepath的引用和库的路径，根据引用内容进行配置。
三、实例分析
打开《视觉slam十四讲》的ch3的usegeometry文件夹
cmakelists.txt:
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cmake_minimum_required( version 2.8 )project( geometry )# 添加eigen头文件include_directories( "/usr/include/eigen3" )add_executable( eigengeometry eigengeometry.cpp ) |
eigengeometry.cpp:
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#include <iostream>#include <cmath>using namespace std;#include <eigen/core>// eigen 几何模块#include <eigen/geometry>/***************************** 本程序演示了 eigen 几何模块的使用方法****************************/int main ( int argc, char** argv ){ // eigen/geometry 模块提供了各种旋转和平移的表示 // 3d 旋转矩阵直接使用 matrix3d 或 matrix3f eigen::matrix3d rotation_matrix = eigen::matrix3d::identity(); // 旋转向量使用 angleaxis, 它底层不直接是matrix，但运算可以当作矩阵（因为重载了运算符） eigen::angleaxisd rotation_vector ( m_pi/4, eigen::vector3d ( 0,0,1 ) ); //沿 z 轴旋转 45 度 cout .precision(3); cout<<"rotation matrix =\n"<<rotation_vector.matrix() <<endl; //用matrix()转换成矩阵 // 也可以直接赋值 rotation_matrix = rotation_vector.torotationmatrix(); // 用 angleaxis 可以进行坐标变换 eigen::vector3d v ( 1,0,0 ); eigen::vector3d v_rotated = rotation_vector * v; cout<<"(1,0,0) after rotation = "<<v_rotated.transpose()<<endl; // 或者用旋转矩阵 v_rotated = rotation_matrix * v; cout<<"(1,0,0) after rotation = "<<v_rotated.transpose()<<endl; // 欧拉角: 可以将旋转矩阵直接转换成欧拉角 eigen::vector3d euler_angles = rotation_matrix.eulerangles ( 2,1,0 ); // zyx顺序，即roll pitch yaw顺序 cout<<"yaw pitch roll = "<<euler_angles.transpose()<<endl; // 欧氏变换矩阵使用 eigen::isometry eigen::isometry3d t=eigen::isometry3d::identity(); // 虽然称为3d，实质上是4＊4的矩阵 t.rotate ( rotation_vector ); // 按照rotation_vector进行旋转 t.pretranslate ( eigen::vector3d ( 1,3,4 ) ); // 把平移向量设成(1,3,4) cout << "transform matrix = \n" << t.matrix() <<endl; // 用变换矩阵进行坐标变换 eigen::vector3d v_transformed = t*v; // 相当于r*v+t cout<<"v tranformed = "<<v_transformed.transpose()<<endl; // 对于仿射和射影变换，使用 eigen::affine3d 和 eigen::projective3d 即可，略 // 四元数 // 可以直接把angleaxis赋值给四元数，反之亦然 eigen::quaterniond q = eigen::quaterniond ( rotation_vector ); cout<<"quaternion = \n"<<q.coeffs() <<endl; // 请注意coeffs的顺序是(x,y,z,w),w为实部，前三者为虚部 // 也可以把旋转矩阵赋给它 q = eigen::quaterniond ( rotation_matrix ); cout<<"quaternion = \n"<<q.coeffs() <<endl; // 使用四元数旋转一个向量，使用重载的乘法即可 v_rotated = q*v; // 注意数学上是qvq^{-1} cout<<"(1,0,0) after rotation = "<<v_rotated.transpose()<<endl; return 0;} |
launch.json配置为：
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{ // 使用 intellisense 了解相关属性。 // 悬停以查看现有属性的描述。 // 欲了解更多信息，请访问: https://go.microsoft.com/fwlink/?linkid=830387 "version": "0.2.0", "configurations": [ { "name": "(gdb) 启动", "type": "cppdbg", "request": "launch", "program": "${workspacefolder}/build/eigengeometry",// 更改 "args": [], "stopatentry": false, "cwd": "${workspacefolder}", "environment": [], "externalconsole": false, "mimode": "gdb", "setupcommands": [ { "description": "为 gdb 启用整齐打印", "text": "-enable-pretty-printing", "ignorefailures": true } ] } ]} |
task.json配置为：
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{ // see https://go.microsoft.com/fwlink/?linkid=733558 // for the documentation about the tasks.json format "version": "2.0.0", "tasks": [ { "label": "make build",//编译的项目名，build，更改 "type": "shell", "command": "cd ./build ;cmake ../ ;make",//编译命令，更改 "group": { "kind": "build", "isdefault": true } }, { "label": "clean", "type": "shell", "command": "make clean", } ]} |
c_cpp_properties.json
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{ "configurations": [ { "name": "linux", "includepath": [ "${workspacefolder}/**", // 更改 "/usr/include", "/usr/local/include" ], "defines": [], "compilerpath": "/usr/bin/gcc", "cstandard": "c11", "cppstandard": "c++17", "intellisensemode": "clang-x64", "compilecommands": "${workspacefolder}/build/compile_commands.json"// 更改 } ], "version": 4} |
按下build生成可执行文件eigengeometry
生成可执行文件后，按下f5，进行调试
参考：
https://blog.csdn.net/weixin_43374723/article/details/84064644
https://blog.csdn.net/zzz_xxj/article/details/86568353
https://blog.csdn.net/wanzew/article/details/83097457
https://blog.csdn.net/orange_littlegirl/article/details/88397361
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原文链接：https://blog.csdn.net/try_again_later/article/details/106770319
